從單一的掃地機器人，到掃拖機器人；再到可伸縮的機械臂，以及可越障的機械足；從單一充電功能的基站，到帶集塵功能，支持自動上下水的全功能基站……這些年我們見證了掃地機器人這一品類的不斷發(fā)展，并為我們帶來近乎無人值守的日常清潔體驗。

就在2025 CES上，追覓科技再次發(fā)力，顛覆機器人的形態(tài)，為掃地機器人添加機械手，帶來全球首創(chuàng)的仿生多關節(jié)機械手技術，用具身智能賦能清潔產品，帶領掃地機器人向服務機器人邁出關鍵一步。那這個仿生多關節(jié)機械手技術究竟能做什么，以及怎么做到的呢？

仿生多關節(jié)機械手技術，掃地機器人的一次全面革新

其實，無論從掃地機器人到掃拖機器人，還是加上升降激光雷達、可伸縮機械臂，包括基站功能的越發(fā)完善，但掃地機器人本體的外形，在近幾年的發(fā)展過程中幾乎沒有變化。我們看到的每一個功能創(chuàng)新，都是在這個小小的、扁扁的圓形機器人身上的“有限”創(chuàng)新，以至于外界一直會有一個論調，掃地機器人的發(fā)展是不是到瓶頸了？

而這一次，追覓仿生多關節(jié)機械手技術的出現(xiàn)，可以說是對傳統(tǒng)掃地機器人的一個突破性創(chuàng)新。因為我們回過頭來看，從來沒有任何定義，說掃地機器人只能長成現(xiàn)在這個樣子；反過來，也從來沒有人規(guī)定，服務型機器人一定就得是人形機器人的樣子。

仿生多關節(jié)機械手技術，可以說是當前技術條件下，讓服務機器人走進家庭的一個非常合適的選擇。它讓掃地機器人突破了地面清掃這一單一維度，可以在掃地、拖地的基礎上，實現(xiàn)更多的家庭智能服務。

追覓仿生多關節(jié)機械手技術可以做什么？

那追覓仿生多關節(jié)機械手技術究竟可以做些什么呢？其實很好想象，即使如今的掃地機器人已經有足夠出色的避障能力，但依舊很難去應對一些場景。比如，家中有寶寶的朋友應該就會遇到滿地玩具的狀況，那么在使用掃地機器人之前難免需要把玩具全部收拾一遍，否則機器人可以說是寸步難行。并且，即使機器人完美地實現(xiàn)了避障，那也只是避過去了，那些玩具或者其他障礙物所在的區(qū)域，并沒有被清潔。

而按照追覓的介紹，首次搭載了具身智能大模型的仿生多關節(jié)機械手技術，可以對地面上的障礙物實現(xiàn)智能識別、歸類，并借助機械手，將這些障礙物擺放到正確的位置。

此外，盡管如今掃地機器人通過降低厚度、可伸縮機械臂等方式，來解決邊角、低矮空間的清潔問題，但這些方法畢竟只是有限地解決這一問題，我們實際體驗時，依舊會遇到一些機器人難以清掃的交流。

針對這一場景，追覓為仿生多關節(jié)機械手技術搭載了專門的配件倉，機械手在識別到狹窄縫隙后，會自動判斷使用工具的類型，返回配件倉完成工具的夾取及安裝，然后返回縫隙進行清理。通過這一特性，搭載了追覓機械手的掃地機就可以深入到一些過往難以覆蓋的區(qū)域，甚至不僅僅是地面，還可以包括一些柜子縫隙等區(qū)域，讓掃地機器人突破地面這一單一維度。

追覓仿生多關節(jié)機械手技術如何做到這些？

那追覓仿生多關節(jié)機械手技術是如何來做到這些的呢？看上去，這似乎只是簡單地給機器人添加一個多維度的機械手，但實際上，需要考慮的東西是非常多的。據悉，從2023年4月份開始，追覓機械手經過三次的方案重構，才最終確立了當下這個設計方向。

目前的追覓仿生多關節(jié)機械手具備了5個自由度，簡單理解，就好比人的“肩、肘、手腕、手指”四個核心關節(jié)，而借助這5個自由度，可以讓機械手如同人的手臂一般靈活。

并且它的伸展距離達到了30cm，大約是一個成年人臂展的一半。而在物品夾取能力方面，追覓仿生多關節(jié)機械手大約可以夾取最大直徑約6cm的物體，大概與一個易拉罐相當；最大夾取重量則大約在400g以內。

從這些參數可以看到，追覓仿生多關節(jié)機械手基本上可以應對家中絕大多數的物品，像是一些兒童玩具、寵物玩具、拖鞋等等，而這些往往是掃地機器人的主要障礙物。

創(chuàng)意是一回事，真正要實現(xiàn)，實際上也是離不開追覓自主研發(fā)的能力。據了解，為了實現(xiàn)最大400g的夾取重量，就意味著電機組件需要提供6Nm扭矩。對于市面上的電機來說，這個扭矩本身并不是太大的問題，但最大的問題在于，電機體積，市面上成品電機通常直徑在26mm以上。如果使用這樣的電機，不僅會增加機器人的厚度，還會犧牲掃地機原本的功能。

為此，追覓沒有采用現(xiàn)成的方案，轉而采取了自研的方式，最終研發(fā)出了厚度僅18mm的追覓電機，借助這一電機，最終實現(xiàn)了追覓仿生多關節(jié)機械手功能強大、機身輕薄的同時，又保留了掃地機原本的所有功能。

此外，追覓還考慮了機器人整體的外觀問題，整個造型參考了敞篷超跑的設計理念，不僅僅是前臉融合了硬朗與圓潤、優(yōu)雅與強勁的設計風格；尾部類似高端超跑的貫穿式尾燈和流線造型；還有整個機械手機艙的開合方式，也有如敞篷跑車的蓬頂，整個開合過程非常優(yōu)雅。

甚至，追覓光是為艙蓋就配備了安裝三個電機，以確保整個開合過程的流暢性。

當然，硬件之余，還有一大革新就是AI，畢竟追覓仿生多關節(jié)機械手是具身智能的一次成功落地。它的整個核心采用了具身智能大模型，確保機器人具備了感知、決策的能力。通過機器人的雙目系統(tǒng)，以及機械手夾具上的RGBD攝像頭，能夠對物品進行全方位的點云重建，完成對物品及周邊環(huán)境的感知。

隨后大模型進行決策，將物品放到對應的位置。比如把拖鞋放到玄關、玩具放到玩具房、垃圾扔到紙簍等等。

而在清潔邏輯上，據追覓介紹，目前采取的是先完成一次全面清潔，再對物品進行整理，最后對漏掃區(qū)域再清潔一次的邏輯。當然，相信隨著產品后續(xù)問世、走入家庭，隨著大模型的不斷學習，它也一定會進化出更加高效、適合不同家庭的清潔流程。

當然，相信不少人會有這樣一個擔憂。在一臺機器人上面加入這么大的一個功能創(chuàng)新，會不會影響原本掃地機器人的清潔性能。對此，追覓也表示，首款機型在尺寸上跟追覓X50 Pro是完全一致的，包括里面的架構，像是吸塵性能、滾刷、機械臂等，可以說拋開追覓仿生多關節(jié)機械手，它本身就是一臺旗艦級的掃地機器人。在追覓看來，一個新功能的前提，是不能影響基礎功能。

寫在最后

其實在追覓溝通會上，看到這臺產品的原型機時，我是非常欣喜的。我們見過了太多這一領域新品的一次次迭代，終于，在形態(tài)上看到了一次突破性的變化。而這個變化，不僅僅是功能上的進步，更是產品定義的一次變革。

而我們說了很久的服務機器人，借助追覓仿生多關節(jié)機械手，也能從理論走向落地。誠然，作為第一代產品，無論是它的性能、還是功能肯定是不能滿足所有人的需求的，它解決的是從無到有的第一步，而這一步，又是尤為關鍵的。我們期待，以追覓仿生多關節(jié)機械手為契機，在不久的將來，可以看到類似形態(tài)的產品呈現(xiàn)出百花齊放的姿態(tài)，服務于千家萬戶。

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